关节腔是由关节囊、滑膜层和关节软骨共同构成密闭的腔隙，腔内有少量滑液呈负压，对维持关节的灵活性和稳定性具有一定的作用。

关节腔内有一个重要的结构就是关节盘，也就是软骨盘。关节盘像一个缓冲垫圈，位于两个骨骼之间，可减少关节、骨骼之间的冲击和振动。膝关节内的关节盘叫半月板，它可以使膝关节更加稳定，更加灵活。另外，关节腔内有关节面，关节面一般为凹凸的形态，因为凹凸的结构有利于关节的稳定，可以减少脱位的机会。关节表面是软骨组织，它具有一定的弹性和韧性，能够承受较大的压力和冲击力。在关节软骨的表面有一层很薄的液体，称之为关节液。