一天突然走了两万步腿关节疼，可能是劳累过度导致，也可能是患有骨关节炎、滑膜炎等原因导致，具体如下：

1、劳累过度：如果既往没有规律性的运动锻炼，一天内突然走路两万步，可能会导致腿部关节周围肌肉韧带发生劳损，形成无菌性炎症，就可能会出现疼痛，而且突然间长时间的行走，还会产生大量的乳酸，堆积在关节处，也会出现关节疼痛，还可能会伴有腿部关节酸胀感。

2、骨关节炎：临床是以关节软骨损害为表现，并且会累及到整个关节组织的疾病，目前病因尚不清楚，可能和高龄、超重有关，也可能是关节面不平整、关节不稳定导致。可能会发生关节软骨退变、纤维断裂、缺损等症状，早期症状轻微，常不会引起注意，如果在一天内突然走了两万步，可能会导致骨关节炎病情加重，引起腿部关节处疼痛、肿胀，伴有跛行等。

3、滑膜炎：可能是因为扭伤、剧烈撞击等因素，导致滑膜发生破裂、充血，出现大量积液，淋巴循环受阻引起。也可能是长期高嘌呤饮食，体内尿酸增高，尿酸盐结晶沉积在关节处，引起滑膜炎。其主要症状就是肿胀和疼痛，可能伴有发热、皮温升高等症状。如果既往患有滑膜炎，未治疗好转，在一天内突然走了两万步，可能会再次加重滑膜炎病情，出现腿部关节疼痛。